MSM 是 Delta ASD 專門為運動控制所開發一套語言，指令皆針對 ＣＰＵ中的暫存器操作，使其語法精簡，易於學習！其中的ＣＰＵ架構如下圖：
MSM 對應之 CPU 架構
MSM語言
ＥＲＲ 暫存器說明
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ERR 暫存器：根據指令執行結果設定相關的錯誤碼
ＡＣＣ 暫存器說明
ACC 暫存器 包含 AH(高位) | AL(低位) | EXP(指數)
ＸＡＲｎ 暫存器說明
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XARn 暫存器 包含 ARnH(高位) | ARn(低位) , n = 0 ~ 5 共 6 組
ＳＴ 暫存器說明
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ST 暫存器：指令執行之後，根據ACC結果設定相關的狀態旗標
－－－ 台達伺服 ezASD 軟體專頁 －－－
最新主版本：V6.1.0.12(2023/12/05)(下載,密碼:asd)， 更新紀錄
AsdToolKit_V6.1.0.12.7z(2023/12/05)(下載)
注意: 若EzASD軟件打開出現缺少 api-ms-win-crt-runtime-l1-1-0.dll
請安裝EzASD資料夾內的Visual C++ Redistributable for Visual Studio 2015/
vc_redist.x64.exe(64位元)/vc_redist.x86.exe(32位元)
或者從微軟官網下載也可(下載)。
此更新同時適用於XP系統。
參考資料：MSM 指令表，EzASD問與答，常見問題，官網連結
軟體功能說明
| POU | Task | Slot | 多工機制 | |
| 新增 MACRO | 觸發 TASK | 調用 API | 編輯 API | 函式庫操作 |
| 變量監視(示波器監視變數) | 中斷點／單步執行 | 強制 On/Off | 故障排除 | 密碼管理與資料保護機制 |
| 方案複製工具說明 | 匯出貼到Excel | EzASD熱鍵 | 指令/API說明 | AL.F21與Err Code |
| 行列式清單程序 | API 搜尋 | 記憶體分區 調整 | 資料存放路徑 | API函式庫Help檔的製作 |
| DMCNET主從站配置 | 參數編輯器 | 搜尋功能 | 測試與除錯工具 | 操作演練 |
MSM 教學範例
| 基本知識： | CPU 架構 | MSM 語法格式 | 資料型態 | 偵錯指令 |
| ACC 基本操作： | ACC 載入 | ACC 存出 | 型別轉換 | 四則運算 |
| 常數搬移 | XARn 指令 | 讀/寫 參數 | 讀/寫 系統變數 | |
| 陣列 | 迴圈 | 比較／跳躍 | 數學函式 | |
| 坐標系運動： | 原點復歸 | 點對點運動 | 向量運動 | 依序/插斷/重疊 |
| 特殊應用： | 定時採樣 | 指標 | 異常處理 | |