伺服驅動器 包含三個控制環（位置環 ＝＞速度環 ＝＞電流環）．位置環 位於最外側，運算的輸出便是 速度環 的輸入．本篇提供台達 A2 與 M 系列驅動器 之 位置環架構圖（根據手冊資料彙整），用來呈現 位置控制 的典型配置 以及各種命令源通道的結構：除了傳統的 脈波控制（PT 模式）與 暫存器路徑（PR 模式）以外，也提供 智能伺服 特有的 二次開發平台（ezASD）與 位置環 的接入點，做為邁向 客製化設計 的基礎資料！（點選 圖中區塊 可連結更多說明）
位置環 控制架構圖－台達A2／M伺服
AL.083 驅動器輸出電流過大－台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
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AL.083 驅動器輸出電流過大 |
在一般操作情況下若發生驅動器輸出電流超過韌體內部限制準位時，觸發 AL083 以保護 IGBT 不會因為過大電流發熱燒毀 | ⊗ | No | DI：ARST 清除 |
AL.070 編碼器處置未完成警告-台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.070 編碼器處置未完成 |
進行編碼器 Barcode 寫入或相關動作時未完成 | ⊗ | No | 重上電清除 |
AL.067 編碼器溫度警告 – 台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
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AL.067 溫度警告 |
編碼器溫度超過警戒值，但尚在溫度保護上限值內 | ⊗ | Yes | DI：ARST 清除 |
速度環 控制架構圖－台達A2／M伺服
電流環 控制架構圖－台達A2／M伺服
伺服馬達驅動器 主要包含三個控制迴路，由外而內分別是：位置環 ＝＞速度環 ＝＞電流環．本篇為台達 A2 與 M 系列驅動器 之 電流環控制架構圖，主要根據手冊中各章節的資料彙整而成，除了 控制器（虛線部分）本體，也加入 命令來源（虛線上方），以及 相關參數 與 監視變數，使 資料更集中與完整：（直接點選 圖中區塊 可連結更多說明）
凸輪角度輸出 DO.CAM_Area 設定法－台達伺服
台達伺服 A2 與 M-R 系列，內建的 電子凸輪 包含 “凸輪角度輸出“，即 DO.CAM_Area，每軸提供２組，本文描述其 使用方法 與 注意事項，供 讀者 參考，參數的設定如下：
凸輪主軸 角度輸出信號 的用途－台達伺服
使用 凸輪機構 的時候，常常需要一些信號 來表示 “主軸的角度” 位置，並連接到 PLC，作為某些動作的觸發時機！在 機械凸輪 系統中，常見的做法是在主軸上安裝一些 擋塊（或螺絲），用 近接開關 來感測，以得到相應的角度信號，如下圖所示：
AL.06A 絕對編碼器位置未初始化 – 台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
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AL.06A 絕對位置未初始化 |
絕對位置未初始化，可能是：
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⊗ | Yes | 絕對位置初始化完成後自動清除 |
AL.069 馬達型式錯誤 – 台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
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AL.069 馬達型式錯誤 |
不允許增量型馬達啟動絕對型功能 | ⊗ | No | 執行 P2-69＝0 後重新送電即可 |