在自動化設備的應用裡，時常需要用一個 DI 去觸發伺服馬達走一段距離，雖然是簡單的應用，但對伺服的初學者還是會感到茫然，本文針對 台達伺服 ASD-A2 PR模式 的設定方法，做逐步的解說：
首先執行 ASDA-Soft 軟體，連線伺服後，開啟 “數位 IO 吋動控制“，畫面如下：
如何用 DI 觸發 台達A2伺服 走定長
Author: Archer
台達 A2 伺服 原點回歸 常見問題
台達 ASD-A2 伺服 內建了 原點回歸 功能，使用起來相當方便，但初學者常會遇到一些問題，本篇將這些問題加以彙整，以供讀者參考：
原點回歸 功能常見問題整理如下：
Q1，原點回歸 不啟動？
A1：請依序檢查：
- 伺服模式 P1-01 必須是 1，即 PR 模式才有原點回歸功能，設定本參數須重上電才生效！
- 必須 SERVO ON（伺服使能）且 沒有任何警報（ALARM）發生！
台達 A2 電子凸輪 常見問題
由於 台達 ASD-A2 伺服 電子凸輪 一直沒有很好的學習管道，技術資料也不充分，導致使用者無所適從！此篇將常見的問題整理出來，以供讀者參考：
Q1，凸輪無法動作？
A1：請依序檢查：
MSM ： 指標 的使用
指標（pointer）是 MSM 語法支持的一種 定址方式，得以讓程式寫作的彈性更大，功能更完整！但因為牽涉到 記憶體位址 的觀念，初次接觸的人 可能會望而生畏．其實指標並不困難，只要把它想像成 陣列的別名 就好了！例如，有一個名為 A 的陣列，型態是 DINT，我們可以用下列的方式來取用它：
AL.017 參數記憶體 異常 – 台達伺服警報
| 異常名稱 | 一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.017 |
記憶體（EEPROM）存取異常時動作 | ⊗ | NO | DI：ARST |
MSM ： 迴圈的使用
迴圈（Loop）通常用來實作 重複而規律 的程式行為，例如，計算 一個陣列 所有內容的總和，或是將 一個陣列 複製到 另一個陣列中！MSM 的迴圈語法如下：
台達 M-R 伺服 倒單擺 控制
倒單擺 是天生不穩定的系統，必須靠控制法則使其穩定．控制器 須具備 高速取樣 與 即時運算 的能力，以往必須靠 韌體實作 才有機會實現！台達 ASD-M-R 伺服驅動器 內建 ezASD 運動控制開發環境，提供 即時多工能力，可以輕易實現此類 閉環控制，本例為 產碩學生 實做的倒單擺 PID控制，雖然不算完美，但開始試車僅短短一小時就能達到如此效果，代表 M-R 的開放度與效能 都極為優秀，在 業界與學界 都有良好的發揮空間，影片如下：
MSM ： 陣列的使用
MSM 語言 支援 陣列（Array）的用法，宣告陣列 的方式與 一般 變數（符號）相似，可使用 ezASD 提供的介面，如下圖所示：
A2 凸輪對位－ 如何修正 P5-19 ?
ASD-A2 凸輪對位 功能時常用於 包裝膜對標記 的場合，例如：
- 枕式／立式 包裝機 包裝膜對標記
- 膠囊泡罩機 的鋁膜對標記
- 糖果扭結機 包裝膜對標記
上述 1 為直線凸輪；2，3 為間歇運動凸輪．雖然 曲線不同，但標記都位於從軸，皆屬於 反式對位（P2-76.X2=1）的應用．
A2 凸輪對位－示波器觀察（１）
台達 ASD-A2 凸輪對位 實際運作時，可以使用 ASDA-Soft 的示波器功能 來觀察效果，本文以 枕式包裝機送膜軸 標記對位 為例，參數設定如下：
- P2-76 = UZYX = 0x3207：
- UZ = 0x32：正轉允許率＝５０％，表示最短距離修正
- Y = 0：不做濾波
- X = 7：對位開啟 ＋ 自動觸發ＰＲ ＋ 反式對位（標記在從軸）
- P2-73 = DCBAUZYX = 0x30360F0A：
- DC = 0x30：遮沒範圍＝４８％
- BA = 0x36：指定 PR 54 作為對位修正的 PR
- UZ = 0x0F：表示 每次最多修正 １５％
- YX = 0x0A：表示 對位誤差（V085）小於１０％才做濾波（建議勿太小）