台達 A2 伺服的脈波來源眾多，例如 主編碼器，輔助編碼器，脈波命令，可用於定位命令（PT模式），高速抓取/比較，凸輪主軸脈波等等。此外，伺服 CN 1 也可將各種脈波輸出，供上位控制器計數，由於參數眾多，常常使人混淆。本文將相關功能與參數繪製成方塊圖以利快速全盤理解，供讀者參考。
一張圖看懂所有脈波來源－A2 伺服方塊圖
台達伺服
台達伺服驅動器
飛剪 – 即時生成曲線與切換（2）PR 參數設定
本文針對 飛剪即時生成曲線與切換（1）範例與影片 的專案檔原理加以說明，以利使用者理解台達 A2 伺服用於飛剪動態建造凸輪曲線的方法。文中也提醒使用本專案的注意事項以避免錯誤。在實務上，裁切精度對於飛剪（Rotary Cut）至關重要，尤其是在不同生產速度下，裁切位置都必須維持一致，其作法在本文中亦加以說明，供讀者參考。
飛剪 – 即時生成曲線與切換（1）範例展示
AL.127 PDO 寫入的物件在Servo On 時不允許寫入－台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.127 PDO Servo On 時不允許寫入 |
PDO 寫入的對象(參數)在Servo On 時不允許寫入 |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
AL.121 PDO 存取時，Index 錯誤－台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.121 PDO Index 錯誤 |
PDO 所指定的物件字典Index 號碼不正確 |
⊗ | Yes |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
台達伺服的 緊急停止與保護功能－（2）彙整總表
本文針對台達伺服所有的 緊急停止 與 安全保護 機能，將其 觸發條件，警報編號，減速時間，以及輸出的 DO 列表如下，功能行為可參考 => 緊急停止與保護功能說明。
台達伺服的 緊急停止與保護功能－（1）說明
在自動化應用裡，伺服作為運動功能的執行裝置，除了效能的要求之外，安全保護也至關重要。本文匯整台達伺服所有的 緊急停止/安全保護 機能，說明其使用時機，觸發方式，以及對應的減速時間。
AL.219 PR 寫參數指令 該參數被鎖定－台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.219 PR 寫參數指令 該參數被鎖定 |
PR 寫參數指令，該參數被鎖定不可寫入 |
⊗ | Yes |
DI.ARST ↑ |
AL.217 PR 寫參數指令 Servo On 不可寫入－台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.217 PR 寫參數指令 Servo On不可寫入 |
PR 寫參數指令 Servo On 時不可寫入 |
⊗ | Yes |
DI.ARST ↑ |
AL.215 PR 寫參數指令 參數唯讀不可寫入－台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.215 PR 寫參數指令 參數唯讀不可寫入 |
PR 寫參數指令 參數唯讀不可寫入 |
⊗ | Yes |
DI.ARST ↑ |