使用 電子凸輪 時，主／從軸之間完全靠電子信號連結，沒有實體機械．伺服一旦發生警報，主從軸的相對關係（相位）就會錯亂！當故障排除後想要繼續運行，必須先將相位恢復，才能正常工作！雖然伺服重新回原點可以讓相位恢復，但許多應用並不允許這樣的動作，例如 枕式包裝機：若回原點，機器中所有的產品都會成為廢料！本篇展示台達伺服 ASD-M-R 電子凸輪故障排除後，相位回復的流程（影片）－ 使用 巨集Ｄ 功能，不必執行 回原點！
電子凸輪警報後，不必回原點－影片
A2 功能說明
A2 應用功能說明
PR模式－命令中途 暫停 & 恢復
使用台達 A2 伺服 PR 模式 的定位功能時（不論 絕對/增量/相對/CAP），可能需要在 命令中途暫停，等待一段時間（或事件）後再恢復！恢復的意思是 繼續走完 剩餘的命令．這要如何做到呢？本文將加以說明：
PR模式－如何中途改變 速度／位置
使用 台達 ASD-A2 伺服 PR模式 的點對點命令（包括 絕對／增量／相對定位）時，有時希望在路徑中途改變 速度 或 位置，新的命令必須立即生效，而不等待前一命令執行完畢！作法說明如下：
兩段 PR 命令設定為：
PR模式：絕對/增量/相對/CAP 定位？
A2 凸輪對位：如何避免反轉？
在使用台達 A2 伺服 的 凸輪對位 時，有時會發生馬達反轉，往往會很困擾！因為許多應用不允許反轉，例如包裝機的送膜軸，一旦反轉就會使包裝膜發生皺褶甚至破裂，這是無法接受的！
凸輪對位 發生反轉的原因？
使用凸輪時，明明主軸與凸輪曲線都沒有改變方向，為何 從軸 會突然反轉呢？原因在於使用 凸輪對位時，每次對位的誤差都會用一個 增量的 PR 命令來修正，如果當次的誤差很大，這個 PR 的移動量就會很大，而最終馬達的命令是 凸輪命令 疊加 PR命令，如下圖所示：
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台達 A2 伺服 快速入門（１）
本篇針對 台達 ASD-A2 伺服 入門學習時的 常見問題與異警 加以彙整，以供讀者參考：
Q1，上電即顯示 AL.13／AL.14／AL.15 如何處置？
A => 為了安全的緣故，伺服的 DI 6/7/8 預設的功能 分別是 反轉極限/正轉極限/緊急停止，且都是 B（常閉）接點，所以在 沒有連接 極限保護時，一上電就會跳出上述的警報．如果 馬達（不是線性馬達）並未連接機構，使用者只是想做測試的話，可以暫時將這些保護功能解除，作法是將 P2-15，P2-16，P2-17 的百位數由0設為1，改成 A（常開）接點；或是直接將這三個參數全設為０，關閉這些保護功能！使用者測試時要格外小心，將 馬達固定牢靠，以策安全！
如何用 DI 觸發 台達A2伺服 走定長
在自動化設備的應用裡，時常需要用一個 DI 去觸發伺服馬達走一段距離，雖然是簡單的應用，但對伺服的初學者還是會感到茫然，本文針對 台達伺服 ASD-A2 PR模式 的設定方法，做逐步的解說：
首先執行 ASDA-Soft 軟體，連線伺服後，開啟 “數位 IO 吋動控制“，畫面如下：
台達 A2 伺服 原點回歸 常見問題
台達 ASD-A2 伺服 內建了 原點回歸 功能，使用起來相當方便，但初學者常會遇到一些問題，本篇將這些問題加以彙整，以供讀者參考：
原點回歸 功能常見問題整理如下：
Q1，原點回歸 不啟動？
A1：請依序檢查：
- 伺服模式 P1-01 必須是 1，即 PR 模式才有原點回歸功能，設定本參數須重上電才生效！
- 必須 SERVO ON（伺服使能）且 沒有任何警報（ALARM）發生！
台達 A2 電子凸輪 常見問題
由於 台達 ASD-A2 伺服 電子凸輪 一直沒有很好的學習管道，技術資料也不充分，導致使用者無所適從！此篇將常見的問題整理出來，以供讀者參考：
Q1，凸輪無法動作？
A1：請依序檢查：
A2 凸輪對位－ 如何修正 P5-19 ?
ASD-A2 凸輪對位 功能時常用於 包裝膜對標記 的場合，例如：
- 枕式／立式 包裝機 包裝膜對標記
- 膠囊泡罩機 的鋁膜對標記
- 糖果扭結機 包裝膜對標記
上述 1 為直線凸輪；2，3 為間歇運動凸輪．雖然 曲線不同，但標記都位於從軸，皆屬於 反式對位（P2-76.X2=1）的應用．