梯形 的凸輪曲線，常用於 追剪 與 貼標 的場合（詳見 此篇），本文說明如何以軟體 ASDA-Soft 建造 “梯形 凸輪表” ，內容除了 曲線外型調整，也包含讓 主軸與從軸 速度同步 的方法，以及設定同步區角度輸出等，是做追剪應用的基礎！對 ASD-A2 與 ASD-M-R 系列伺服都適用！（ASDA-Soft V5 軟件下載請點 這裡）
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ASDA-Soft 凸輪建表 － （2）梯形
A2 功能說明
A2 應用功能說明
位置環 控制架構圖－台達A2／M伺服
速度環 控制架構圖－台達A2／M伺服
電流環 控制架構圖－台達A2／M伺服
伺服馬達驅動器 主要包含三個控制迴路，由外而內分別是：位置環 ＝＞速度環 ＝＞電流環．本篇為台達 A2 與 M 系列驅動器 之 電流環控制架構圖，主要根據手冊中各章節的資料彙整而成，除了 控制器（虛線部分）本體，也加入 命令來源（虛線上方），以及 相關參數 與 監視變數，使 資料更集中與完整：（直接點選 圖中區塊 可連結更多說明）
凸輪角度輸出 DO.CAM_Area 設定法－台達伺服
台達伺服 A2 與 M-R 系列，內建的 電子凸輪 包含 “凸輪角度輸出“，即 DO.CAM_Area，每軸提供２組，本文描述其 使用方法 與 注意事項，供 讀者 參考，參數的設定如下：
台達 A2-L/M/U 伺服 DO 輸出功能 對照表
本篇為 台達 A2 伺服 的 DO 碼 與 功能對照表，是根據官方手冊資料 重新校對 並補充，依 功能分類來 排序，使用者可點選下列 分類群組，或直接捲動畫面來瀏覽：
A2 巨集 #10 的應用－包裝機 防止空包
凸輪主軸脈波被干擾？快速判斷法
在使用台達 A2 伺服的 電子凸輪 時，有時會發現 主軸與從軸 的相位關係 不正確，可能的原因很多，除了參數設定錯誤以外，也可能是主軸脈波被干擾了，就是實際收到的脈波比理想的多或少，該如何確認呢？本文提供一個快速的方法：
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A2 絕對型編碼器 – 分度不溢位
使用 絕對型編碼器 的好處是：只要原點建立，即使斷電後也不需重回原點，除了節省時間外，也避免了易干涉的機構回原點會造成碰撞的問題！然而絕對型編碼器也並非完全沒有限制，除了電池可能耗盡以外，仍有會導致坐標丟失的因素，本文將說明原因與解決方法：
A2 伺服：凸輪警報後 不必回原點
