倒單擺 是天生不穩定的系統，必須靠控制法則使其穩定．控制器 須具備 高速取樣 與 即時運算 的能力，以往必須靠 韌體實作 才有機會實現！台達 ASD-M-R 伺服驅動器 內建 ezASD 運動控制開發環境，提供 即時多工能力，可以輕易實現此類 閉環控制，本例為 產碩學生 實做的倒單擺 PID控制，雖然不算完美，但開始試車僅短短一小時就能達到如此效果，代表 M-R 的開放度與效能 都極為優秀，在 業界與學界 都有良好的發揮空間，影片如下：
台達 M-R 伺服 倒單擺 控制
台達伺服
台達伺服驅動器
MSM ： 陣列的使用
MSM 語言 支援 陣列（Array）的用法，宣告陣列 的方式與 一般 變數（符號）相似，可使用 ezASD 提供的介面，如下圖所示：
A2 凸輪對位－ 如何修正 P5-19 ?
ASD-A2 凸輪對位 功能時常用於 包裝膜對標記 的場合，例如：
- 枕式／立式 包裝機 包裝膜對標記
- 膠囊泡罩機 的鋁膜對標記
- 糖果扭結機 包裝膜對標記
上述 1 為直線凸輪；2，3 為間歇運動凸輪．雖然 曲線不同，但標記都位於從軸，皆屬於 反式對位（P2-76.X2=1）的應用．
A2 凸輪對位－示波器觀察（１）
台達 ASD-A2 凸輪對位 實際運作時，可以使用 ASDA-Soft 的示波器功能 來觀察效果，本文以 枕式包裝機送膜軸 標記對位 為例，參數設定如下：
- P2-76 = UZYX = 0x3207：
- UZ = 0x32：正轉允許率＝５０％，表示最短距離修正
- Y = 0：不做濾波
- X = 7：對位開啟 ＋ 自動觸發ＰＲ ＋ 反式對位（標記在從軸）
- P2-73 = DCBAUZYX = 0x30360F0A：
- DC = 0x30：遮沒範圍＝４８％
- BA = 0x36：指定 PR 54 作為對位修正的 PR
- UZ = 0x0F：表示 每次最多修正 １５％
- YX = 0x0A：表示 對位誤差（V085）小於１０％才做濾波（建議勿太小）
凸輪對位 實際運作的 示波器圖形 說明如下：（點此可下載原始示波器檔 .scp）
MSM：常數搬移指令
使用 MSM 設定 常數資料 給 暫存器 或 變數時，雖可透過 ACC 載入 與 存出指令來做，但是需二步驟．例如，要把常數 123456 設給變數 Var_1，撰寫如下：
M-R 培訓內容
以下是M-R培訓的內容： Read more
A2 凸輪對位－（３）PR 設定
根據文章 “A2 凸輪對位－（２）系統架構” 所述，對位修正 必須由指定的 PR 來執行，此 PR 設定方式為：
- PR 號碼＝？
- PR 路徑形式必須為 2 或 3 (定位控制)
- 命令為 增量定位
- 插斷（INS） 須勾選，避免因前次 PR 未結束而等待
- 重疊（OVLP）須勾選，避免 PR與凸輪 命令重疊後發生反轉
其餘請參考下圖：
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A2 凸輪對位－（２）系統架構
凸輪對位 是 ASD-A2 電子凸輪裡一個很重要的功能，應用領域非常廣，凡是要感測器做相位修正的場合皆適合， 例如：產品標記修正，機構誤差修正，累積誤差修正等等，其系統架構如下圖所示：
AL.085 回生錯誤 – 台達伺服警報排除
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.085 回生錯誤 |
回生控制作動異常時動作 | ⊗ | NO | DI.ARST 清除 |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 回生電阻選用錯誤或未接外部回生電阻 | 確認回生電阻的連接狀況 | 重新計算回生電阻值，重新正確設定P1-52 及P1-53 的參數值，若異警仍未解除，請將驅動器送回原廠 |
| 不使用回生電阻時，沒有將回生電阻容量參數（P1-53）設為零 | 確認回生電阻容量參數（P1-53）是否為零 | 若不使用回生電阻，請將回生電阻容量參數（P1-53）設定為零 |
| 參數設定錯誤 | 確認回生電阻參數（P1-52）設定值與回生電阻容量參數（P1-53）設定 | 重新正確設定 P1-52 及P1-53 的參數值 |
ASDA-Soft 凸輪建表 －（1）直線
