ASD-M-R 是 台達伺服 部門所開發的一款內含 運動控制器 的三合一伺服驅動器，是 根據 A2 Motion推廣經驗與使用者的反饋，參考世界一流品牌的產品特性，再加入團隊獨特的創意 所開發出來的！雖然市面上 運動控制器 已有不少，但 M-R 仍有許多獨特的優勢，值得推薦給大家：
10 個須學會台達 M-R 的理由
台達伺服
台達伺服驅動器
AL.017 參數記憶體 異常 – 台達伺服警報
| 異常名稱 | 一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.017 |
記憶體（EEPROM）存取異常時動作 | ⊗ | NO | DI：ARST |
台達 M-R 伺服 倒單擺 控制
倒單擺 是天生不穩定的系統，必須靠控制法則使其穩定．控制器 須具備 高速取樣 與 即時運算 的能力，以往必須靠 韌體實作 才有機會實現！台達 ASD-M-R 伺服驅動器 內建 ezASD 運動控制開發環境，提供 即時多工能力，可以輕易實現此類 閉環控制，本例為 產碩學生 實做的倒單擺 PID控制，雖然不算完美，但開始試車僅短短一小時就能達到如此效果，代表 M-R 的開放度與效能 都極為優秀，在 業界與學界 都有良好的發揮空間，影片如下：
A2 凸輪對位－（３）PR 設定
根據文章 “A2 凸輪對位－（２）系統架構” 所述，對位修正 必須由指定的 PR 來執行，此 PR 設定方式為：
- PR 號碼＝？
- PR 路徑形式必須為 2 或 3 (定位控制)
- 命令為 增量定位
- 插斷（INS） 須勾選，避免因前次 PR 未結束而等待
- 重疊（OVLP）須勾選，避免 PR與凸輪 命令重疊後發生反轉
其餘請參考下圖：
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A2 凸輪對位－（２）系統架構
凸輪對位 是 ASD-A2 電子凸輪裡一個很重要的功能，應用領域非常廣，凡是要感測器做相位修正的場合皆適合， 例如：產品標記修正，機構誤差修正，累積誤差修正等等，其系統架構如下圖所示：
AL.085 回生錯誤 – 台達伺服警報排除
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.085 回生錯誤 |
回生控制作動異常時動作 | ⊗ | NO | DI.ARST 清除 |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 回生電阻選用錯誤或未接外部回生電阻 | 確認回生電阻的連接狀況 | 重新計算回生電阻值，重新正確設定P1-52 及P1-53 的參數值，若異警仍未解除，請將驅動器送回原廠 |
| 不使用回生電阻時，沒有將回生電阻容量參數（P1-53）設為零 | 確認回生電阻容量參數（P1-53）是否為零 | 若不使用回生電阻，請將回生電阻容量參數（P1-53）設定為零 |
| 參數設定錯誤 | 確認回生電阻參數（P1-52）設定值與回生電阻容量參數（P1-53）設定 | 重新正確設定 P1-52 及P1-53 的參數值 |
ASDA-Soft 凸輪建表 －（1）直線
一個高速抓取啟動多軸凸輪
之前談到如何使用高速Capture達到高精的凸輪應用，有些應用上需要多個高速抓取功能，但M-R只有三個高速抓取的DI(每軸的DI5)，如果能夠同一個高速抓取DI 啟動多個凸輪可以將寶貴的高速抓取應用到更多的資料擷取，做法可參考附件範例，此方案程式碼只有開機初始化
ASD AL.F21 – 台達伺服警報排除
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.F21
|
偵錯指令在執行時遇到錯誤 | ⊗ |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 請查詢=> AL.F21 之故障代碼 |
（以上資訊參考自台達電子 ASDA-A2 伺服驅動器使用手冊）
A2 凸輪對位－（１）概述
台達A2 凸輪對位 功能，雖然參數繁多，但觀念並不難，本篇以簡要的方式來說明：
１．目的：修正凸輪的相位，以符合實際的應用！
２．原理：將 感測器信號發生時的 凸輪實際相位 與 目標值 做比較，自動計算誤差量 並加以修正
３．應用：產品位置修正，機械傳動誤差修正，累積誤差修正．
４．凸輪對位 可否與 同步軸 一起使用？ → 可以
５．凸輪對位 與 同步軸 的特性差異為：