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在使用台達 A2 伺服 的 凸輪對位 時，有時會發生馬達反轉，往往會很困擾！因為許多應用不允許反轉，例如包裝機的送膜軸，一旦反轉就會使包裝膜發生皺褶甚至破裂，這是無法接受的！
使用凸輪時，明明主軸與凸輪曲線都沒有改變方向，為何 從軸 會突然反轉呢？原因在於使用 凸輪對位時，每次對位的誤差都會用一個 增量的 PR 命令來修正，如果當次的誤差很大，這個 PR 的移動量就會很大，而最終馬達的命令是 凸輪命令 疊加 PR命令，如下圖所示：
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由於 台達 ASD-A2 伺服 電子凸輪 一直沒有很好的學習管道，技術資料也不充分，導致使用者無所適從！此篇將常見的問題整理出來，以供讀者參考：
A1：請依序檢查：
ASD-M-R 是 台達伺服 部門所開發的一款內含 運動控制器 的三合一伺服驅動器，是 根據 A2 Motion推廣經驗與使用者的反饋，參考世界一流品牌的產品特性，再加入團隊獨特的創意 所開發出來的！雖然市面上 運動控制器 已有不少，但 M-R 仍有許多獨特的優勢，值得推薦給大家：
上述 1 為直線凸輪；2，3 為間歇運動凸輪．雖然 曲線不同，但標記都位於從軸，皆屬於 反式對位（P2-76.X2=1）的應用．
台達 ASD-A2 凸輪對位 實際運作時，可以使用 ASDA-Soft 的示波器功能 來觀察效果，本文以 枕式包裝機送膜軸 標記對位 為例，參數設定如下：
根據文章 “A2 凸輪對位－（２）系統架構” 所述，對位修正 必須由指定的 PR 來執行，此 PR 設定方式為：
其餘請參考下圖：
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凸輪對位 是 ASD-A2 電子凸輪裡一個很重要的功能，應用領域非常廣，凡是要感測器做相位修正的場合皆適合， 例如：產品標記修正，機構誤差修正，累積誤差修正等等，其系統架構如下圖所示：
之前談到如何使用高速Capture達到高精的凸輪應用，有些應用上需要多個高速抓取功能，但M-R只有三個高速抓取的DI(每軸的DI5)，如果能夠同一個高速抓取DI 啟動多個凸輪可以將寶貴的高速抓取應用到更多的資料擷取，做法可參考附件範例，此方案程式碼只有開機初始化
電子凸輪的作用是 根據主軸的位置，計算出從軸的位置命令．而兩者的關係就是”凸輪曲線”！本文先介紹最簡單與最常見的曲線型式－”直線“！這表示主/從軸的位置呈現線性關係，如下圖所示，其特性有：