台達A2 凸輪對位 功能，雖然參數繁多，但觀念並不難，本篇以簡要的方式來說明：
１．目的：修正凸輪的相位，以符合實際的應用！
２．原理：將 感測器信號發生時的 凸輪實際相位 與 目標值 做比較，自動計算誤差量 並加以修正
３．應用：產品位置修正，機械傳動誤差修正，累積誤差修正．
４．凸輪對位 可否與 同步軸 一起使用？ → 可以
５．凸輪對位 與 同步軸 的特性差異為：
A2 凸輪對位－（１）概述
電子凸輪
E CAM
A2 凸輪 同步軸－（３）效果驗證
同步軸 運作時，我們要如何確定它已經正常工作了？還是根本就沒有作用！本篇會逐步加以解說，首先介紹同步軸的工作方塊圖（如下）：左側為 實體的脈波來源，由 P5-39.Y 來選擇，用來連接 編碼器 或其他伺服驅動器 輸出的脈波，另外還必須連接 DI7 (CAP) 抓取 感測器的信號，系統架構請參考 A2 凸輪 同步軸－（１）設定方法．
A2 凸輪 參數生效時機
A2 凸輪 同步軸－（２）影片展示：
A2 凸輪 同步軸－（１）設定方法：
同步軸 是 ASD-A2/ASD-M-R 凸輪主軸的其中一種，主要功能是 克服因為干擾造成的 主軸脈波累積誤差，讓主軸／從軸維持同步（原理參考 電子凸輪 與 同步軸），設定的方法很簡單，只要用 循環模式 不斷的 高速抓取（Capture）即可！
電子凸輪 與 同步軸
在傳統機械裡，軸與軸之間是靠機構來傳動的，例如下圖所示，主／從軸間以一條 平皮帶 相連，當主軸開始轉動，從軸也一起轉動！假設主／從軸的輪徑相同，並在輪上都做一個 ∇ 標記，初始的位置都在正上方．經過一段時間的運轉後，由於皮帶的打滑，主／從軸輪徑誤差等諸多因素，發現主／從軸上的標記 ∇位置不一樣了！表示主軸與從軸的相位偏移了！
A2 電子凸輪 架構說明
A2 電子凸輪啟動後 不動作的原因？
使用 A2 電子凸輪時，在伺服正常工作 的情況下，有時候明明該設定的參數都設了，凸輪卻不動作，以下是一些經驗的分享：
A2凸輪 如何銜接 PR？
台達 ASD-A2 伺服具有電子凸輪的功能，在使用時，可能需要在凸輪運行中途脫離，同時銜接一段 PR 路徑！這聽起來很簡單，但若是有些細節沒有注意，命令銜接得不平順，就會發生震動，噪音，甚至損傷產品，不可不慎！
設定ECAM/CAP/CMP 來源可以跨軸 P1-19.U
M-R 的 ECAM/CAP/CMP 功能都是承接 A2 來，
主要與A2 的差別是所有來源(CN1脈波, CN5 輔助編碼器脈波, 主編碼器回授…)都有X, Y, Z軸可以選，
但最早的 M 系列設計這些功能塊都是只能使用本體軸的來源，不可以跨軸。
試想若有一個編碼器訊號要帶動三軸一起跑凸輪，那原來的功能就無法做到，
除非將編碼器訊號 Bypass 到每一軸去。
後來我們將 ECAM/CAP/CMP 的功能全部改成可以跨軸，為了與之前的功能做區分訂了 P1-19.U 來做切換。 Read more