ASDA-Soft 凸輪建表 -(1)直線

直線凸輪 看似平凡無奇,實際上的應用卻不少,請參考 連結.本文將介紹用 ASDA-Soft 建造 “直線凸輪表” 的方法,對 ASD-A2 與 ASD-M-R 系列伺服皆適用!(ASDA-Soft V5 軟件下載請點 這裡

ASDA-Soft 建造 直線凸輪表 的流程:
ASDA-Soft 手動建表 選擇

 

開啟 ASDA-Soft 軟件後,請依上圖順序操作:

  1. 點選工具列 E-CAM 電子凸輪
  2. 選擇 建表方法 - 手動建表
  3. 點選 下一步,進入下圖畫面:

 

手動建直線凸輪表的做法

接著 依上圖順序分別輸入:

  1. P5-81:凸輪表儲存在資料陣列的開頭位址,不要與 CAP/CMP 使用區域重疊.
  2. P5-82設為 5 即可!表示為5區,6個點.因為是直線,不需要太多點也不會喪失精度!
  3. 表格內容:分別輸入 0,20萬,40萬,60萬,80萬,100萬.(單位是 PUU)
  4. 畫曲線圖:按下後即可看到 直線的凸輪曲線!
  5. 下載表格:將表格存入 伺服驅動器 的記憶體中![註 1] 
  6. 燒錄表格資料:可避免斷電後凸輪曲線消失!僅 A2 需要燒錄 [註 2] ,M-R 不需要!
  7. 按”下一步”:繼續設定資料

[註 1] 下載凸輪表時,若凸輪在嚙合狀態會有錯誤訊息!請 Servo Off 或設 P5-88=0 來關閉凸輪.

[註 2] 燒錄凸輪表時,伺服必須 Servo Off 才不會有錯誤訊息!可利用 ASDA-Soft 軟件的 數位 IO 控制功能,將 Servo ON 的 DI 強制關閉即可! ASD-M-R 凸輪表儲存在 DH 區 本身具備斷電保持功能,不需要執行燒錄動作!


 

凸輪建表相關參數設定

本畫面主要設定的資料為:

  1. P5-83 與 P5-84:表示收到 P5-84 個主軸脈波,凸輪運轉 P5-83 周 ,見下圖 [註 3]
  2. P5-19:凸輪表格資料的放大倍率,單位是 0.000001 倍,即 P5-19=1百萬時,表格放大1倍!畫面中  P5-19 數值 = 1.0 會被 ASDA-Soft 乘以1百萬再儲存到參數 P5-19 中,若使用通訊(HMI 或 PLC)讀寫 P5-19 時請記得數值1百萬 表示 1.0 倍!

即:  P5-19 (參數實際數值)  =  p5_19 (軟體顯示數值)  × 1000000


[註 3] 這表示 收到(P5-84/P5-83)個主軸脈波,凸輪運行一週(3600),若數值整除,可設定 P5-83 = 1.


直線凸輪表之主軸與從軸關係

 

圖中 H 為 “表格高度”,定義如下:

H = 表格最末點資料 – 第一點資料
= 1,000,000 – 0
= 1,000,000   (單位是 PUU)

凸輪運行一週 從軸行走的距離 L = ?

L =  H              ×  p5_19 (軟體顯示數值)
1,000,000  ×  P5-19 (參數實際數值) / 1,000,000
P5-19 (參數實際數值)     (單位是 PUU)

因此,只要建表時,把 H 設為 一百萬,凸輪一周 從軸運行距離剛好就是 P5-19 個 PUU,是不是很方便呢?例如:枕式包裝機包裝袋長 L = 115 mm,若定義 PUU = 1 µm,則 P5-19 (參數實際數值) = 115000,軟件 ASDA-Soft 則為 p5_19 (軟體顯示數值) = 0.115

  1. 按”下載 “:將參數儲存至驅動器.
  2. 按”下一步”:設定凸輪操作條件!

此時 直線的凸輪表已經建造完成,如要更改長度只需修改 P5-19 即可,不必修改表格的內容!而修改後的生效時機請參考 此篇.接著可以實際測試讓凸輪跑起來,請先將伺服 Servo ON,再依下圖1,2,3順序設定,凸輪就可開始運轉,圖中的設定會使 凸輪每 3.6 秒運行一周(L = 1000000 PUU)[註 4],然後停止 1 秒再繼續,周而復始不停止 [註 5] !若要停止凸輪可以再按下

ASDA-Soft 凸輪控制面板

參考:ASDA-Soft 凸輪造表-梯形凸輪曲線應用-(2)梯形PUU 單位說明


[註 4] 主軸選擇 時間軸,其脈波為 1 ms 發送 1 個脈波,且由於 P5-88.U=4P5-84 P5-89 = 3600,表示 3.6 秒凸輪運行一周 就進入前置狀態,又因為 P5-92 = 1000,表示 1 秒後再重新嚙合

 

[註 5] 由於直線凸輪沒有加減速規劃,速度隨時與主軸保持線性關係,而主軸(時間軸)也是固定頻率,因此凸輪一嚙合就馬上到相應的速度,所以會有震動的情形,P5-19 愈大則愈明顯!這類的運動通常會用 “速度區域建表法“,可規劃加減速,就能避免這個問題!


 


2 thoughts on “ASDA-Soft 凸輪建表 -(1)直線

  • 2018-01-15 at 09:38:06
    Permalink

    當我凸輪開啟 會跳AL009

    Reply
    • 2018-01-15 at 10:36:06
      Permalink

      這種情況通常是凸輪的輸出命令太快,馬達追不上所致!原因有:
      1,P1-55 太小
      2,齒輪比 P1-44/P1-45 設定太粗
      3,凸輪主軸頻率太快
      4,凸輪一周對應主軸脈波 (P5-84/P5-83)數值太小
      5,凸輪倍率 P5-19 太大
      6,凸輪表數值太大,或 P5-81,P5-82 設定錯誤
      請先檢查看看!

      Reply

發表迴響