使用 A2 電子凸輪時，在伺服正常工作 的情況下，有時候明明該設定的參數都設了，凸輪卻不動作，以下是一些經驗的分享：
Author: Archer
台達 A2 伺服 參數列表
A2 DI 架構圖 與 使用說明
A2凸輪 如何銜接 PR？
台達 ASD-A2 伺服具有電子凸輪的功能，在使用時，可能需要在凸輪運行中途脫離，同時銜接一段 PR 路徑！這聽起來很簡單，但若是有些細節沒有注意，命令銜接得不平順，就會發生震動，噪音，甚至損傷產品，不可不慎！
AL.400 分度座標錯誤 – 台達伺服警報
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.400 分度座標錯誤 |
P2-52 設定值過小導致分度座標錯誤 | ⊗ | NO | DI.ARST 清除 |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| P2-52 設定錯誤 | 檢查 P2-52 是否設定在範圍內，若設定值太小時會導致分度座標系錯誤 | 重新調整 P2-52 至適當的數值 |
AL.007 過速度 – 台達伺服警報排除
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.007 過速度 |
馬達控制速度超過正常速度過大時動作 | ⊗ | NO | DI.ARST 清除 |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 速度輸入命令變動過劇 | 用訊號檢測計檢測輸入之類比電壓訊號是否異常 | 調整輸入變訊號動率或開啟濾波功能 |
| 過速度判定參數設定不當 | 檢查過速度設定參數 P2-34（過速度警告條件）是否太小 | 正確設定過速度設定 P2-34（過速度警告條件） |
AL.006 過負荷 – 台達伺服警報排除
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.006 過負荷 |
馬達及驅動器過負荷時動作 | ⊗ | NO | DI.ARST 清除 |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 超過驅動器額定負荷連續使用 | 可由驅動器狀態顯示 P0-02 設定為11 後，監視平均轉矩[%]是否持續一直超過100%以上 | 提高馬達容量或降低負載 |
| 控制系統參數設定不當 | 1.機械系統是否擺振 2.加減速設定常數過快 |
1.調整控制回路增益值 2.加減速設定時間減慢 |
| 馬達、位置檢出器接線錯誤 | 檢查 U、V、W 及位置檢出器接線 | 正確接線 |
| 馬達的位置檢出器不良 | 送回經銷商或原廠檢修 |
AL.005 回升錯誤 – 台達伺服警報排除
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.005 回生錯誤 |
回生錯誤時動作 | ⊗ | NO | DI.ARST 清除 |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 回生電阻選用錯誤或未接外部回生電阻 | 確認回生電阻的連接狀況 | 重新計算回生電阻值，重新正確設定P1-52 及P1-53 的參數值，若異警仍未解除，請將驅動器送回原廠 |
| 不使用回生電阻時，沒有將回生電阻容量參數（P1-53）設為零 | 確認回生電阻容量參數（P1-53）是否為零 | 若不使用回生電阻，請將回生電阻容量參數（P1-53）設定為零 |
| 參數設定錯誤 | 確認回生電阻參數（P1-52）設定值與回生電阻容量參數（P1-53）設定 | 重新正確設定 P1-52 及P1-53 的參數值 |
AL.004 馬達匹配錯誤 – 台達伺服警報排除
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.004 馬達匹配錯誤 |
驅動器所對應的馬達不對 | ⊗ | NO | 重上電清除 |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 位置檢出器損壞 | 位置檢出器異常 | 更換馬達 |
| 位置檢出器鬆脫 | 檢視位置檢出器接頭 | 重新安裝 |
| 馬達匹配錯誤 | 換上與之匹配之馬達 | 更換馬達 |
AL.003 低電壓 – 台達伺服警報排除
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
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AL.003 低電壓 |
主回路電壓值低於規格電壓時動作 | ⊗ | NO | 電壓回復自動清除 |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 主回路輸入電壓低於額定容許電壓值 | 檢查主回路輸入電壓接線是否正常 | 重新確認電壓接線 |
| 主回路無輸入電壓源 | 用電壓計測定是否主回路電壓正常 | 重新確認電源開關 |
| 電源輸入錯誤（非正確電源系統） | 用電壓計測定電源系統是否與規格定義相符 | 使用正確電壓源或串接變壓器 |
（以上資訊參考自台達電子 ASDA-A2 伺服驅動器使用手冊）