巨集 #7 飛剪造表(2)公式彙整 與 範例

本文彙整了 台達 A2/M-R 伺服 巨集#7 建造飛剪曲線所需 之公式(如 切長比,同步區 …),使用者只要根據 機械尺寸,裁切長度 等參數,套用本文的公式,便可快速得到 巨集#7 的輸入參數,可避免發生錯誤,一次就將曲線建造成功!本文亦提供 計算範例,讓使用者更清楚公式的套用方法.使用本文方法前,請先參考 巨集 #7 飛剪造表(1)準備工作 將重要的參數 設定完成 …

飛剪曲線 公式彙整

飛剪機構如下圖所示,伺服馬達 經減速機帶動 切刀軸,軸上安裝了(C)把刀:

飛剪機構示意圖
其中 減速比(A:B),切刀半徑(r),刀寬(K),裁切長度(L),並依此分別求出 同步區角度(Y),切長比(R),等待區角度(W),公式整理如下:

  • 切長比: R=\frac{L}{\frac{2\pi r}{C}}=\frac{L\cdot C}{2\pi r}
  • 同步區: Y=\frac{K}{L}\times360^\circ
  • 等待區: W=?
    • R<1  ,則  W=0 
    • R\geq 1 ,則 W=\max(0,w'),其中 w'=180^\circ+\frac{360^\circ}{P5-82}-\frac{360^\circ}{R}+\frac{Y}{2}

參考:飛剪公式的原理 => 切長比同步區等待區


造表範例#1,切長比 R < 1

機械參數:減速比 A:B = 1:10,切刀半徑 r = 150 mm,刀寬 K = 25 mm,切刀數 C = 2

裁切長度 L= 160 mm,P5-82 = 72,速度補償 V = 0.9 [註 1]

帶入上述公式,得到:

    • 切長比 R=\frac{L\cdot C}{2\pi r}=\frac{160\times 2}{2\pi\times 150}=0.339
    • 同步區 Y=\frac{K}{L}\times360^\circ=\frac{25}{160}\times360^\circ=56.25^\circ\approx57^\circ (無條件進位到整數)
    • R< 1 W=0

巨集 #7 參數計算:

  • P5-93(高位|低位)=(S曲線等級=2 [註 2]|W=0)= 0x00020000(16 進制)
  • P5-94 =(同步區角度 Y)= 57
  • P5-95(高位|低位)=(A\times C | B )= 0x0002000A(16 進制)
  • P5-96 = 10^6\times R \times V = 10^6 \times 0.339 \times 0.9 = 305100

再寫入 P5-97 = 7,就可以觸發 巨集#7 造出指定的飛剪曲線,也可用 ASDA-Soft => ECAM 編輯器 => 從伺服載入 將造好的曲線載入軟件中觀看!


造表範例#2,切長比 R >= 1

機械參數:減速比 A:B = 1:5,切刀半徑 r = 30 mm,刀寬 K = 20 mm,切刀數 C = 2

裁切長度 L= 300 mm,P5-82 = 72,速度補償 V = 0.95 [註 1]

帶入上述公式,得到:

    • 切長比 R=\frac{L\cdot C}{2\pi r}=\frac{300\times 2}{2\pi\times 30}=3.183
    • 同步區 Y=\frac{K}{L}\times360^\circ=\frac{20}{300}\times360^\circ=24^\circ
    • R\geq 1 W=\max(0,180^\circ+\frac{360^\circ}{P5-82}-\frac{360^\circ}{R}+\frac{Y}{2})
      W=\max(0,180^\circ+\frac{360^\circ}{72}-\frac{360^\circ}{3.183}+\frac{24}{2})
      W=\max(0,83.9^\circ)\approx84^\circ (無條件進位到整數)

巨集 #7 參數計算:

  • P5-93(高位|低位)=(S曲線等級=2 [註 2]|W=0x54)= 0x00020054(16 進制)
  • P5-94 =(同步區角度 Y)= 24
  • P5-95(高位|低位)=(A\times C | B )= 0x00020005(16 進制)
  • P5-96 = 10^6\times R \times V = 10^6 \times 3.183 \times 0.95 = 3023850

再寫入 P5-97 = 7,就可以觸發 巨集#7 造出指定的飛剪曲線,也可用 ASDA-Soft => ECAM 編輯器 => 從伺服載入 將造好的曲線載入軟件中觀看!


[註 1] 使用 速度補償 V 可以調整曲線的同步速度,例如將 V = 0.8 ~ 0.95 可以降低 同步速度,改善 扯膜現象!

[註 2] 曲線等級 S = 1 ~ 4,數值愈大 起步加速愈緩,但中段加速愈大.建議值 S = 2.



2 thoughts on “巨集 #7 飛剪造表(2)公式彙整 與 範例

  • 2018-02-22 at 00:07:30
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    請問A2
    如何建立不同等分的cAM表
    例如建6動點
    主軸會等分360度/6=60度
    請問如何建立不等分主軸
    如下
    0 50 80 159 300 320 360

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    • 2018-02-23 at 11:38:58
      Permalink

      A2 凸輪曲線目前只能等分主軸角度,所以若需要建立 0 50 80 159 300 320 360度的曲線,可以每10度建一點,即P5-82=36,就可以通過上述每一點,除了159度,但可利用160度的位置來調整,透過ASDA-Soft 觀察凸輪曲線資訊來滿足159度的位置!

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