本文針對 飛剪即時生成曲線與切換（1）範例與影片 的專案檔原理加以說明，以利使用者理解台達 A2 伺服用於飛剪動態建造凸輪曲線的方法。文中也提醒使用本專案的注意事項以避免錯誤。在實務上，裁切精度對於飛剪（Rotary Cut）至關重要，尤其是在不同生產速度下，裁切位置都必須維持一致，其作法在本文中亦加以說明，供讀者參考。
飛剪 裁切精度的提升：
根據飛剪的運動曲線，伺服一直在做加減速，導致伺服容易跟不上命令，因而造成誤差。好在裁切時位於同步區，這時伺服是等速運動的，可在此時把位置給追上，以減少誤差。台達 A2 伺服具有追隨誤差消除功能，可以使等速區的誤差趨近於零。作法是設定 P1-36 = 1 以開啟功能，並設定位置環積分器 P2-53 = 20~30，相關原理可以參考：
- => 伺服追隨誤差的觀念與原理
- => 台達伺服消除追隨誤差的方法
飛剪專案 PR 程序說明：
本專案檔的 PR 程序詳述如下，首先是回原點的程序：
- PR#0 執行回原點，範例中馬達無連接機構，因此直接尋找 Z 相作為機械原點，其中的資料是機械原點（Z相）的座標值。
- PR#1 絕對定位到座標 = 0，使切刀位於正上方。
凸輪啟動程序：
- PR# 5 寫 P5-88=0 使凸輪脫離，避免凸輪已經嚙合
- PR# 6 寫 P5-81=100，凸輪曲線位於資料陣列 100處，即專案下載的啟動專用曲線，其初速為 0。
- PR# 7 寫 P5-85=0，曲線由 0° 開始嚙合
- PR# 8 寫 P5-84=2000，凸輪一周主軸脈波數，對應 2 倍切長比。
- PR# 9 寫 P5-89=1000，為 P5-84 的一半，表示只嚙合半周，即 180° 時脫離。
- PR#10 寫 P6-07=41，指定凸輪脫離後欲觸發的 PR 編號（配合下列 P5-88之設定）
- PR#11 寫 P5-88=0x00034041，凸輪立即嚙合，採用時間軸，P5-89指定脈波後脫離，呼叫 PR#3：JUMP 到 PR#(P6-07)，再自動嚙合，周而復始。延遲 1 ms 後再執行下一 PR，確保凸輪已經嚙合。可參考 => 參數 P5-88 說明
- PR#12 寫 P5-81=200，因凸輪已嚙合，此參數不會立即生效，待下一周期嚙合才生效，用於將之後巨集#7 建造的曲線存放在 200 處，避免覆蓋原本的啟動曲線。可參考 => 凸輪參數 生效時機
- PR#13 寫 P5-85=36，之後巨集#7 建造的曲線都由 180° 嚙合，總共 72 點
- PR#14 寫 P5-95=0x00010001，巨集#7 參數，設定減速比 1:1，一把切刀。因為此參數不會每次改變，只在此設定一次。
- 由以上設定，凸輪曲線 P5-81=100，只嚙合半周，於 180° 脫離，自動呼叫 PR#3：JUMP 到 PR#(P6-07)，也就是跳到 PR #41，利用巨集#7 造出所需的曲線。
飛剪曲線 巨集#7 參數設定與執行：
- PR#41 寫巨集#7 參數 P5-93 曲線等級與等待區
- PR#42 寫巨集#7 參數 P5-94 同步區角度
- PR#43 寫巨集#7 參數 P5-96 切長比 與 速度補償
- PR#44 寫 P5-97=7，觸發巨集#7
- PR#45 寫 P5-84= 新曲線對應之主軸脈波數，即切長
- PR#46 寫 P5-89=P5-84 嚙合一周脫離
- PR#47 寫 P6-07=2，本次造表已完成，下一周 PR#3 不必再跳至 PR#41，改跳到空的 PR#2，不做任何事。
建造飛剪曲線程序啟動：
- PR#51 寫 P6-07=41，當有新的造表需求，先填好新曲線規格 PR#41 ~ #46，然後執行 PR#51 使下次 PR#3 會跳到 PR#41 執行巨集#7 建造新曲線。
巨集#7 與飛剪曲線參考資料：
- 飛剪曲線的組成 => 切長比，同步區，等待區
- 巨集7 的設定方法 =>巨集7 說明文件，巨集7 準備工作
- 設定 切長比/同步區與等待區 則可參考=> 巨集7 公式匯整與範例
- 凸輪參數何時生效 => A2 凸輪參數 生效時機
專案修改注意事項：
若需修改本專案，由於新曲線是在凸輪每周期脫離後由 PR#3 跳至 PR#41~#46 執行巨集#7 動態造出，且凸輪隨即嚙合便採用新曲線，所以 PR#3 與 PR#41~#46 必須在 1 ms 內執行完畢，此段 PR 須注意：
- 不可超過 8 個 PR（不含 PR#47）
- 示波器不可採用高速監視，以免排擠 PR 的執行時間而發生問題
若無法滿足以上，可能導致巨集#7 雖有執行但後續 PR#45~#46 寫 P5-84，P5-89 未於同 1 ms 內執行，使得凸輪行為錯亂，須特別注意。本專案檔下載，操作方式與其他資訊請參考：