站務公告

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管理員:Archer

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站務相關問題列出如下:

 

1, 本網站的定位為何?

  ->非商業,非官方,教育推廣,資訊分享.

 

2, 本站的內容有哪些?

  ->主要包含:(1)運動控制相關知識.(2)智能伺服的觀念介紹.(3)台達智能伺服應用資訊.

 

3, 本站為何要收錄台達伺服?

  ->(1)台達許多款伺服均屬於 智能型伺服,與本站所持理念相符!

    (2)推廣必須理論與實務並重,才能驗證所言屬實!

    (3)服務 認同智能伺服理念 的廣大用戶!

 

4, 如何訂閱本站的文章?

->請點此連結...

5, 一般訪客的權限有哪些?

->訪客可以閱讀本站所有的文章,也可利用文章下方發表迴響!但是無法發表新的文章!

6, 如何註冊本站的帳號?

->有帳號者才能夠發表文章,目前未公開開放帳號註冊.

7, 發表文章應遵守的規則有哪些?

 

8, 本站的文章可以分享或引用嗎?

->歡迎分享!如需引用,轉載,本網站之內容除另有註明外 皆係採用

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運動控制 的 基礎知識

   運動控制 的 基礎知識  

基本觀念:

 位置單位 =>  PLS 編碼器單位  PUU 使用者單位
 電子齒輪比 => 公式推導  計算範例
分度 與 直線坐標 => 坐標系 定義 坐標系 比較  分度功能 的用途
 標準 凸輪曲線 => 直線  梯形曲線  三角形曲線
飛剪 凸輪曲線 => 同步區 說明 切長比 說明 等待區 說明

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PUU 位置單位 觀念說明

PUU 位置單位 觀念說明

在運動控制系統中,包含許多位置計數器,來紀錄機械當時的位置,命令與誤差。以 PLS 做為單位並不適合,(原因請參考 連結)。因此必須引入新的位置單位 ,稱為 使用者單位 PUU(Pos  of  User  Unit) ,在傳統以脈衝作為位置命令的系統稱為 脈衝當量,表示一個脈衝對應的移動距離,由於目前控制系統可透過通訊發送命令,沒有實體脈衝,使用者可更加自由的設定想要的位置單位,稱為 使用者單位 PUU。 PUUPLS 的關係即為電子齒輪比(N/M),如下所示:

PUU(數目/每轉)  *  N/M (電子齒輪比 分子/分母)=   PLS(數目/每轉)

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PLS 位置單位是什麼?

PLS 位置單位是什麼?

PLS單位 即編碼器的 脈波單位,以 台達A2伺服 為例,編碼器 解析度雖然有分17 bit與20 bit。但 PLS 單位都統一定為1280000 PLS/每圈,使用者無法更改。也就是當齒輪比設為1:1時,命令必須下達 1280000 個脈波,伺服馬達才會轉一圈.此單位由於解析度高,適用於驅動器底層馬達控制。然而在運動控制系統中,必須建立一個絕對坐標系,若以 PLS 做為 位置單位,不論是命令或回授,都有以下的問題:

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