分度坐標 與 直線坐標 都是用來描述機械位置的參考標準，兩者是同時存在的，不需硬性規定只能使用哪個坐標系！馬達位置（PLS）與 這兩個坐標（PUU）之間的關係如下圖形示：藍線 表示直線坐標，紅線 為分度坐標！
分度／直線坐標 的比較
Author: Archer
分度座標 與 直線坐標
在 運動控制 的場合，選擇適合的 坐標系 是很重要的．不同的機械結構或應用，適合的坐標系也不同．本文針對常見的 直線 與 分度座標，加以說明其特性與適用場合．一般而言，機械根據末端形式可區分為二類：（1）有限行程，（2）無限行程，代表性的例子分別如下：
１，螺桿機構：二端有死點，行程有限，無週期性
PR模式－命令中途 暫停 & 恢復
使用台達 A2 伺服 PR 模式 的定位功能時（不論 絕對/增量/相對/CAP），可能需要在 命令中途暫停，等待一段時間（或事件）後再恢復！恢復的意思是 繼續走完 剩餘的命令．這要如何做到呢？本文將加以說明：
PR模式－如何中途改變 速度／位置
使用 台達 ASD-A2 伺服 PR模式 的點對點命令（包括 絕對／增量／相對定位）時，有時希望在路徑中途改變 速度 或 位置，新的命令必須立即生效，而不等待前一命令執行完畢！作法說明如下：
兩段 PR 命令設定為：
PR模式：絕對/增量/相對/CAP 定位？
A2 凸輪對位：如何避免反轉？
在使用台達 A2 伺服 的 凸輪對位 時，有時會發生馬達反轉，往往會很困擾！因為許多應用不允許反轉，例如包裝機的送膜軸，一旦反轉就會使包裝膜發生皺褶甚至破裂，這是無法接受的！
凸輪對位 發生反轉的原因？
使用凸輪時，明明主軸與凸輪曲線都沒有改變方向，為何 從軸 會突然反轉呢？原因在於使用 凸輪對位時，每次對位的誤差都會用一個 增量的 PR 命令來修正，如果當次的誤差很大，這個 PR 的移動量就會很大，而最終馬達的命令是 凸輪命令 疊加 PR命令，如下圖所示：
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（線上版）電子齒輪比 計算工具 – 皮帶（滾輪）
本文針對 皮帶 或 滾輪機構（不包含 分度盤／刀塔）[註 1]，只要輸入 機械參數與使用者指定的脈波單位（PUU），就能算出對應的齒輪比．同樣也提供模擬資訊，根據輸入的工作速度（V），算出 馬達轉速 與 上位機脈波頻率，是用來驗證 系統需求 是否滿足的好幫手！使用步驟如下：
- 輸入 使用者單位（PUU）與 機械單位（mm）的關係
- 輸入 機械的 減速比（無減速時為 1:1）
- 輸入 滾輪的 直徑（D） 或 圓周長
- 輸入 編碼器一圈（PLS）數，即電子齒輪比 1:1 時，要收到多少（PUU）伺服才會走一圈！
- 按下 “計算齒輪比” 即可得到 分子：分母 的數值
- 選擇 “有效數字位數“：用來指定 分子 的數值寬度 [註 2]，建議６以上！
- 輸入 機構移動的 線速度 V 來檢視 模擬結果 是否滿足需求？
（線上版）電子齒輪比 計算工具 – 螺桿機構
本文針對常見的 螺桿機構 提供一個工具程式，以便快速求出伺服的 電子齒輪比，並提供額外的模擬資訊，來評估各項 系統參數 是否合理．使用步驟如下：
- 輸入 使用者單位（PUU）與 機械單位 的關係
- 輸入 機械的 減速比（無減速時為 1:1）
- 輸入 螺桿的 導程（螺桿轉一圈 機械移動的距離）
- 輸入 編碼器一圈（PLS）數，即電子齒輪比 1:1 時，要收到多少（PUU）伺服才會走一圈！
- 按下 “計算齒輪比” 即可得到 分子：分母 的數值
- 輸入 機構移動的 線速度 來檢視 模擬結果 是否合理？
電子齒輪比 公式推導－螺桿機構
本文針對 螺桿機構 提供伺服驅動器 電子齒輪比 的公式推導，決定齒輪比的原則是：先決定 位置單位 PUU（Pos of User Unit），必須要方便觀察，通常 PUU = 1～10 µm，依此計算出對應的齒輪比，而不是先決定齒輪比，再算出一個 PUU 是多少的長度，否則就是自找麻煩了（原因請參考 PUU 觀念說明），首先說明符號定義：
- 1 mm 對應的 PUU數（P）：PUU為 使用者單位，或 PLC 脈波單位
- 機械的減速比（n1 : n2）：減速時 n1 ＜＝ n2，
- 螺桿圈數單位（REV）：大寫
- 馬達圈數單位（rev）；小寫，rev = REV ×（n2/n1）
- 螺桿的導程（Pitch）：螺桿轉一圈機械移動的距離（mm/REV）
- 編碼器解析度（R）：編碼器一圈的 PLS 數（PLS/rev ）
- 電子齒輪比（Num/Den）：PUU 脈波數 經 齒輪比 放大 得到 PLS 脈波數
台達 A2 伺服 快速入門（１）
本篇針對 台達 ASD-A2 伺服 入門學習時的 常見問題與異警 加以彙整，以供讀者參考：
Q1，上電即顯示 AL.13／AL.14／AL.15 如何處置？
A => 為了安全的緣故，伺服的 DI 6/7/8 預設的功能 分別是 反轉極限/正轉極限/緊急停止，且都是 B（常閉）接點，所以在 沒有連接 極限保護時，一上電就會跳出上述的警報．如果 馬達（不是線性馬達）並未連接機構，使用者只是想做測試的話，可以暫時將這些保護功能解除，作法是將 P2-15，P2-16，P2-17 的百位數由0設為1，改成 A（常開）接點；或是直接將這三個參數全設為０，關閉這些保護功能！使用者測試時要格外小心，將 馬達固定牢靠，以策安全！