台達 A2伺服 的 運動功能豐富，參數眾多，時常會有 參數互鎖 的情況發生，導致參數無法寫入，往往令人不知所措！本文將常見的參數互鎖情況列出，並提出解決方法，供使用者參考！
A2 參數無法寫入 的原因 與 排除方法
台達伺服
台達伺服驅動器
M-R 凸輪修正主軸的方式
凸輪應用中經常需要從軸在原來的主軸位置上修正從軸的位置，(也就是原來的主軸不動，單獨讓從軸動)
這有兩種方法操作
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1. 修從軸: 以增量命令，讓 PR 的增量疊在凸輪上；這類最常看到的就是凸輪對位(或叫修標/糾偏)
2. 修主軸：給凸輪功能塊疊入其他的主軸脈波，因為凸輪功能塊從軸會因為有主軸的增量而產生移動，所以加入其他的主軸脈波也是一種移動從軸的方法。較常看到的應用是包裝機的調膜、調料位
台達智能伺服有很多種修主軸的方式，
A2 有 P2-77(主軸遮末)參考 A2 虛擬主軸設定；跟使用同步抓取軸後利用 P1-16 或 P5-79 來修正主軸; 參考同步軸
M-R 的參數功能有同步抓曲軸跟 P1-16/P5-79 的功能，
但 P1-16/P5-79 僅能在主軸來源為同步抓曲軸的情況下才能使用，且 M-R 並沒有提供 P2-77 的功能，
M-R 如何做到 P2-77 的功能呢？
可以利用下列指令做到
SACCL_SV v94_Extra_ECAM_Master_Pls,X_AXIS ;將ACC資料灌入額外的凸輪主軸脈波
SACCL_SV 是寫入系統變數指令，其參數 V94_Extra_ECAM_Master_Pls 顧名思義就是額外的主軸脈波。
透過這個指令就可以達到 P2-77 的輸入主軸的功能。
示意圖如下
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A3/M-R 二次平台 – 狀態機
二次平台框架下，四個狀態(DISABLE, ENABLE, FAULT, Q-STOP)切換原則是個鐵律
身為開發者的你，必須依附這個鐵律下進行開發
筆者建議您在開發前先明確的了解狀態機流程，並於開發中適時的採用正確的狀態來進行流程控制
PR 模式 的 命令觸發方式 – 台達伺服
AL.099 韌體升級後 EEPROM 需重整－台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.099 DSP 韌體升級 |
DSP 韌體版本升級後，尚未執行 EEPROM 資料重整！ | ⊗ | No | 執行 P2-08 ＝30，28 後，重新送電 |
AL.095 未接外部 回生電阻－台達伺服
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
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AL.095 未接外部 回生電阻 |
對於 220V 5.5kW 以上機種，若 P1-53≠0 且未接外部回生電阻，或煞車斷線時，會跳出此異警 | ⊗ | Yes | DI.ARST（ 0x02） 清除 |
凸輪脫離接 PR，如何 保持等速？
A2 伺服 凸輪脫離後，接一段 PR 定位命令，是常見的應用方式。但 PR 必須接上凸輪脫離時的速度，初速不可為 0（作法可參考 => 凸輪 如何銜接 PR），才不會有劇烈震動！此外，仍有二個陷阱，使用時必須留意：
A2 凸輪範例： 虛擬主軸（1）PR 設定
M-R 之 PLC 記憶體 配置表 －MV 區
M-R 記憶體分區 總表 => MV 分區內容
台達 M-R 伺服內含 PLC 的 MV 分區記憶體，此區以 MV100 為分界：
- MV0~MV99: 伺服標準的 DI/DO 功能控制區與系統保留操作區，此區在 PLC 開發 Motion 相關的功能時會經常用到，例如查看是否速度到達、伺服沒有有發生ALM 等，後續會詳細介紹。
- MV100以上：使用者可任意使用！
這裡介紹 MV 區 MV0~MV99 中伺服標準 DI/DO 節點：
A2 凸輪範例：定長送膜（2）－參數設定
本文 針對 “A2 ：定長送膜（1）－基本操作” 的 範例檔案，繼續說明其 參數 的設定方法。定長送膜 常用於 橫切／製袋／扭結包裝 這類需要頻繁地 啟動/停止 的場合，適合採用 三角形凸輪曲線（動作可參考 => 此影片），由於每個機台的 尺寸，方向 與 減速比 配置都不同，因此範例檔無法直接套用，必須做些修改才能吻合現況，本文將逐一描述需要設定的 參數內容：