本篇提供 台達 A2 伺服 電子凸輪 動態變更曲線 的範例，包含專案檔與影片，所謂 “動態變更” 是指變換的過程中，凸輪並未關閉，而是一直保持開啟的狀態（即 P5-88.X0=1），所以不會遺漏主軸脈波，可避免累積誤差．此範例一共變更了五次凸輪曲線，變化的內容有：凸輪表格（P5-81），主軸脈波（P5-84，P5-89），從軸行程（P5-19），前置暫停區（P5-92）… 等，影片連結如下 …
凸輪曲線 動態變更 － (1) 範例影片
ASD-A2
台達 ASD-A2 智能伺服
巨集 #7 飛剪造表（2）公式彙整 與 範例
本文彙整了 台達 A2/M-R 伺服 巨集#7 建造飛剪曲線所需 之公式（如 切長比，同步區 …），使用者只要根據 機械尺寸，裁切長度 等參數，套用本文的公式，便可快速得到 巨集#7 的輸入參數，可避免發生錯誤，一次就將曲線建造成功！本文亦提供 計算範例，讓使用者更清楚公式的套用方法．使用本文方法前，請先參考 巨集 #7 飛剪造表（1）準備工作 將重要的參數 設定完成 … Read more
A2伺服：巨集#5 的使用時機 與 優點
巨集 #7 飛剪造表（1）準備工作
飛剪應用時，只要裁切長度改變，飛剪曲線就必須重新建造，不像其他凸輪曲線（例如直線，梯形，…）只要更改參數即可！因此，使用ＰＣ軟體建造飛剪曲線的意義不大，因為需要時常更改．台達 A2/M-R 伺服內建 飛剪曲線造表功能－ 巨集 #7，只要切長改變，便可立即造出新的曲線！本文說明使用 巨集 #7 的 準備工作與注意事項，供使用者參考 …
A2 凸輪銜接 PR（CAP+Data）的問題與修正法
ASDA-Soft 下載參數 一次就成功的方法
當台達 A2伺服 調試完成後，通常會用 ASDA-Soft 將驅動器裡的參數全部讀出 並且存檔，以便複製到別的伺服內！但常常發現 下載參數時 並不順利，有些參數會一直寫不進去！發生的原因請參考：參數無法寫入的原因（參數互鎖）．本文說明如何排除這種問題，讓下載所有參數一次就能成功！
A2 參數無法寫入 的原因 與 排除方法
台達 A2伺服 的 運動功能豐富，參數眾多，時常會有 參數互鎖 的情況發生，導致參數無法寫入，往往令人不知所措！本文將常見的參數互鎖情況列出，並提出解決方法，供使用者參考！
A3/M-R 二次平台 – 狀態機
二次平台框架下，四個狀態(DISABLE, ENABLE, FAULT, Q-STOP)切換原則是個鐵律
身為開發者的你，必須依附這個鐵律下進行開發
筆者建議您在開發前先明確的了解狀態機流程，並於開發中適時的採用正確的狀態來進行流程控制
PR 模式 的 命令觸發方式 – 台達伺服
凸輪脫離接 PR，如何 保持等速？
A2 伺服 凸輪脫離後，接一段 PR 定位命令，是常見的應用方式。但 PR 必須接上凸輪脫離時的速度，初速不可為 0（作法可參考 => 凸輪 如何銜接 PR），才不會有劇烈震動！此外，仍有二個陷阱，使用時必須留意：