| 異警名稱 | 一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
|
AL.303／3E3 CANopen 同步信號超時 |
CANopen 的 SYNC 同步信號 未在時限內收到 |
3E3 ⊗ |
303 ⊗ |
303：Yes 3E3：No |
NMT:Reset node 或0x6040.Fault Reset |
Author: Archer
M-R 範例：巨集#F，夾料反轉
本篇提供 台達 M-R 伺服 的 巨集 #F 範例專案，使用者可以依照本篇的說明，將專案執行起來，藉以熟悉 巨集#F 在 凸輪強制位移，防止誤切（或 夾料反轉） 的使用方法！本範例 操作影片 請參考 => YouTube，优酷
飛剪 － 夾料反轉（影片）
飛剪 常用於連續料的切割，因為產品在切割時不停止，所以生產效率高．由於通常使用 旋轉刀，也被稱為 旋切（Rotary Cut）．隨著伺服控制技術的精進，飛剪 也由 機械凸輪 逐漸改成 電子凸輪，除了機構簡化以外，許多以往無法做到的功能，如今也能夠實現！例如 “夾料反轉“（或稱 防誤切）就是一個典型的例子，本篇提供示範影片以及功能概述：
A2 巨集 #Ｆ的應用－防止誤切 與 追剪
在凸輪的應用中，往往不是嚙合後，凸輪跟著主軸一直跑就天下太平了！難免有些特殊狀況須處理，例如：包裝機的 “飛剪” 如何避免誤切產品，或是偵測到夾料馬上反轉，”追剪” 如何讓平台拉回而凸輪不用脫離 … 等等．這些狀況處理後，必須能馬上正常運轉，整個過程主軸通常是不停的！本文說明 台達A2 巨集#F 在這方面的用法與優勢！
ASDA-Soft 凸輪建表 － （2）梯形
凸輪曲線應用－（2）梯形
本文介紹第二種常見的 凸輪曲線型式－”梯形“！表示當主軸在等速運轉的狀態下，從軸的速度呈現梯形的型態，也就是由靜止加速，經過一段等速區，再減速停止的過程（如下圖所示），常見於 追剪（鋸）與 貼標 的應用中！
位置環 控制架構圖－台達A2／M伺服
速度環 控制架構圖－台達A2／M伺服
電流環 控制架構圖－台達A2／M伺服
伺服馬達驅動器 主要包含三個控制迴路，由外而內分別是：位置環 ＝＞速度環 ＝＞電流環．本篇為台達 A2 與 M 系列驅動器 之 電流環控制架構圖，主要根據手冊中各章節的資料彙整而成，除了 控制器（虛線部分）本體，也加入 命令來源（虛線上方），以及 相關參數 與 監視變數，使 資料更集中與完整：（直接點選 圖中區塊 可連結更多說明）
凸輪角度輸出 DO.CAM_Area 設定法－台達伺服
台達伺服 A2 與 M-R 系列，內建的 電子凸輪 包含 “凸輪角度輸出“，即 DO.CAM_Area，每軸提供２組，本文描述其 使用方法 與 注意事項，供 讀者 參考，參數的設定如下：