M-R 產品特色

回到 M-R 產品主頁 <=


  • 內含PLC & Motion Controller 二次開發平台

  • 自帶 18 DI,9 DO,其中有三個高速抓取 DI,三個高速DO輸出。

  • 6路模擬量(類比訊號)輸入,2路模擬量輸出(X軸 CN1 上的Mon1, Mon2)

  • 6路脈波輸入(CN1, CN5可接手輪或其他上位),3路脈波輸出。

  • 支援三路全閉環(CN5)。

  • 可扮演DMCNET主站或從站,當主站共可帶六個從站,支援從站類型:

  • 同一顆DSP控制3軸伺服 ,資料交換效率高!

    • 三軸補間(直線、圓弧插補)命令同步性高。
    • 龍門同動內部命令8KHz控制。
    • 可即時同步讀取多軸回授、誤差、扭力等資訊,適合高精高速閉迴路糾偏應用。
  • 靈活的二次開發平台

    • PLC 記憶體分區  SIZE 可調,X/Y/D/M/P/TC 區可依需要彈性調整 。
    • 斷電保持使用 FRAM,無換電池/使用壽命問題!
    •  程式中透過寫基本指令調用一次平台(韌體)功能
      • 凸輪、Capture、Compare、龍門
      • 插值器:點對點、直線插補、圓弧補間
    •  硬即時多工
      • 一個高速PLC可以跟內部控制迴路與通訊週期同步(1ms)
      • 一個背景PLC處理周邊事件
      • 三個待觸發程式處理順序式(需等待完成進行下一步)的工作。
    • 功能物件化(PID、凸輪、虛擬軸…)
      • 根據應用需求配置物件實體個數,不浪費/多保留韌體與二次平台記憶體。
      • 功能物件個數限制以二次平台空間為考量。
  • 完整的凸輪功能

    • 3 個韌體凸輪搭配任意個數凸輪物件,可以凸輪疊凸輪。
    • 可以任意修主軸、修從軸。
    • 支援凸輪對位功能
    • 多元的主軸來源:實軸(PT 脈衝、輔助編碼器)、虛軸(CAP 軸、內部插值器命令、同步抓取修正軸、通訊軸…)
    • 搭配高速抓取實現高精度凸輪齧合。(參考: 凸輪 Capture 軸 + Capture嚙合)
    • 豐富的凸輪應用工藝。
  • 硬即時的多工環境+即時三軸資訊,適合 PID 應用


 

M-R 控制模式簡介

M-R 控制模式簡介

相信用過台達伺服的使用者對參數P1-01 應該都不陌生,可以由P1-01.XY 設定控制模式,包括PR、PT、SPD、TRQ…等。對於M-R 來說,P1-01.XY 的選項都是沒有用的,因為M-R將不像 A2 裡有一個預設的專案實作 PR, PT, SPD, TRQ 模式,所有使用者想要的功能都需要透過使用者自行開發。例如應用是點對點運動或凸輪就需設定 PR模式、應用只管轉速就設定 SPD模式、要做類似電梯防夾功能就設定 TRQ模式。

而這個動作可以透過 MODE 指令做到: Read more

凸輪 Capture 軸 + Capture嚙合

在凸輪應用上經常遇到需透過光電訊號檢測加工物來的場合,若將光電訊號拉到上位控制器反應在下達命令給伺服經常無法克服精度的問題。只有在伺服本身直接響應光電訊號才有機會做到即時響應。而伺服響應又分軟體級別跟硬體級別的響應。今天介紹的就是直接由伺服內部硬體的高速抓取 DI 響應啟動訊號將凸輪的主軸訊號由抓取的當下灌入凸輪,其中需要配合的設定就是 Capture 軸 + Capture 嚙合,這兩個要項缺一不可。 Read more

運動控制 的 基礎知識

   運動控制 的 基礎知識  

基本觀念:

 位置單位 =>  PLS 編碼器單位  PUU 使用者單位
 電子齒輪比 => 公式推導  計算範例
分度 與 直線坐標 => 坐標系 定義 坐標系 比較  分度功能 的用途
 標準 凸輪曲線 => 直線  梯形曲線  三角形曲線
飛剪 凸輪曲線 => 同步區 說明 切長比 說明 等待區 說明

Read more

PUU 位置單位 觀念說明

PUU 位置單位 觀念說明

在運動控制系統中,包含許多位置計數器,來紀錄機械當時的位置,命令與誤差。以 PLS 做為單位並不適合,(原因請參考 連結)。因此必須引入新的位置單位 ,稱為 使用者單位 PUU(Pos  of  User  Unit) ,在傳統以脈衝作為位置命令的系統稱為 脈衝當量,表示一個脈衝對應的移動距離,由於目前控制系統可透過通訊發送命令,沒有實體脈衝,使用者可更加自由的設定想要的位置單位,稱為 使用者單位 PUU。 PUUPLS 的關係即為電子齒輪比(N/M),如下所示:

PUU(數目/每轉)  *  N/M (電子齒輪比 分子/分母)=   PLS(數目/每轉)

Read more