最近一期的台達機電電子報（124期）有篇 M-R 理料的案例，詳情見 台達交流伺服驅動系統打造卓越理料線解決方案，實現高精高速食品包裝排列工序，
凸輪對位
A2 凸輪對位：如何避免反轉？
在使用台達 A2 伺服 的 凸輪對位 時，有時會發生馬達反轉，往往會很困擾！因為許多應用不允許反轉，例如包裝機的送膜軸，一旦反轉就會使包裝膜發生皺褶甚至破裂，這是無法接受的！
凸輪對位 發生反轉的原因？
使用凸輪時，明明主軸與凸輪曲線都沒有改變方向，為何 從軸 會突然反轉呢？原因在於使用 凸輪對位時，每次對位的誤差都會用一個 增量的 PR 命令來修正，如果當次的誤差很大，這個 PR 的移動量就會很大，而最終馬達的命令是 凸輪命令 疊加 PR命令，如下圖所示：
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A2 凸輪對位－ 如何修正 P5-19 ?
ASD-A2 凸輪對位 功能時常用於 包裝膜對標記 的場合，例如：
- 枕式／立式 包裝機 包裝膜對標記
- 膠囊泡罩機 的鋁膜對標記
- 糖果扭結機 包裝膜對標記
上述 1 為直線凸輪；2，3 為間歇運動凸輪．雖然 曲線不同，但標記都位於從軸，皆屬於 反式對位（P2-76.X2=1）的應用．
A2 凸輪對位－示波器觀察（１）
台達 ASD-A2 凸輪對位 實際運作時，可以使用 ASDA-Soft 的示波器功能 來觀察效果，本文以 枕式包裝機送膜軸 標記對位 為例，參數設定如下：
- P2-76 = UZYX = 0x3207：
- UZ = 0x32：正轉允許率＝５０％，表示最短距離修正
- Y = 0：不做濾波
- X = 7：對位開啟 ＋ 自動觸發ＰＲ ＋ 反式對位（標記在從軸）
- P2-73 = DCBAUZYX = 0x30360F0A：
- DC = 0x30：遮沒範圍＝４８％
- BA = 0x36：指定 PR 54 作為對位修正的 PR
- UZ = 0x0F：表示 每次最多修正 １５％
- YX = 0x0A：表示 對位誤差（V085）小於１０％才做濾波（建議勿太小）
凸輪對位 實際運作的 示波器圖形 說明如下：（點此可下載原始示波器檔 .scp）
A2 凸輪對位－（３）PR 設定
根據文章 “A2 凸輪對位－（２）系統架構” 所述，對位修正 必須由指定的 PR 來執行，此 PR 設定方式為：
- PR 號碼＝？
- PR 路徑形式必須為 2 或 3 (定位控制)
- 命令為 增量定位
- 插斷（INS） 須勾選，避免因前次 PR 未結束而等待
- 重疊（OVLP）須勾選，避免 PR與凸輪 命令重疊後發生反轉
其餘請參考下圖：
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A2 凸輪對位－（２）系統架構
凸輪對位 是 ASD-A2 電子凸輪裡一個很重要的功能，應用領域非常廣，凡是要感測器做相位修正的場合皆適合， 例如：產品標記修正，機構誤差修正，累積誤差修正等等，其系統架構如下圖所示：
A2 凸輪對位－（１）概述
台達A2 凸輪對位 功能，雖然參數繁多，但觀念並不難，本篇以簡要的方式來說明：
１．目的：修正凸輪的相位，以符合實際的應用！
２．原理：將 感測器信號發生時的 凸輪實際相位 與 目標值 做比較，自動計算誤差量 並加以修正
３．應用：產品位置修正，機械傳動誤差修正，累積誤差修正．
４．凸輪對位 可否與 同步軸 一起使用？ → 可以
５．凸輪對位 與 同步軸 的特性差異為：
台達伺服 ASD-A2 產品專頁
參考資料：參數表，DO 功能列表，監視變數，異常處理，ASDA 軟件下載
台達 ASD-A2 功能說明
♦ＰＲ模式：
| 點對點運動： | 絕對/增量/CAP | 中途改變速度/位置 | 命令暫停 & 恢復 | 命令觸發方式 |
| 分度/直線座標： | 特性比較 | PR 與座標關係 | ||
| 常見問題： | A2 快速入門 | 回原點常見問題 | 下載參數一次 OK | 避免 參數互鎖 |
| 應用案例： | DI 觸發走定長 |
♦特殊功能：
| P2-08 特殊功能 | 追隨誤差補償 | 凸輪對位 防止反轉 | DI 架構 通訊控制 | |
| 凸輪銜接 PR： | 凸輪接 PR 方法 | 接 PR:CAP+Data 修正 | 凸輪接 PR 維持等速 |
♦電子凸輪：
| 凸輪架構： | 參數生效時機 | 凸輪角度 DO 輸出 | ||
| 凸輪 同步軸： | 同步軸概念 | 使用方法 | 展示影片 | 效果驗證 |
| 凸輪對位 -概述 | 系統架構 | PR 設定 | 示波器觀察 １ | P5-19 修正法 |
| 各式巨集： | 巨集＃７ | 巨集＃８ | 巨集＃１０ | |
| 巨集＃Ｃ | 巨集＃Ｄ | 巨集＃Ｅ | 巨集＃Ｆ | |
| 常見問題： | 凸輪不動作的原因 | 凸輪常見問題 | 主軸脈波 干擾 | |
| 凸輪 造表： | 凸輪造表 – 直線 | 凸輪造表 – 梯形 | 凸輪造表 – 三角形 | |
| 飛剪 造表 => | 巨集#7 準備工作 | 公式 與 範例 | ||
| 動態變更曲線： | (1) 範例與影片 | 改行程 & 相位同步 | 飛剪 動態改切長 | 飛剪 即時生成曲線 |
♦凸輪 應用例：
| 追剪 => | （1）基本操作 | （2）參數設定 | （3）精度調試 | |
| 警報後 不回原點 => | 影片 & 說明 | A2 範例檔 | ||
| 包裝機 => | 防止空包 | 防止誤切 | ||
| 定長送膜 => | （1）基本操作 | （2）參數設定 | ||
| 虛擬主軸 => | （1）PR 設定 |