台達伺服驅動器
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
| AL.001 過電流 | 主回路電流值超越馬達瞬間最大電流值1.5倍 時動作 | ⊗ | NO | DI：ARST |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 驅動器輸出短路 | 檢查馬達與驅動器接線狀態或導線本體是否短路 | 排除短路狀態，並防止金屬導體外露 |
| 馬達接線異常 | 檢查馬達連接至驅動器之接線順序 | 根據說明書之配線順序重新配線 |
| IGBT 異常 | 散熱片溫度異常 | 送回經銷商或原廠檢修 |
| 控制參數設定異常 | 設定值是否遠大於出廠預設值 | 回復至原出廠預設值，再逐量修正 |
| 控制命令設定異常 | 檢查控制輸入命令是否變動過於劇烈 | 修正輸入命令變動率或開啟濾波功能 |
本篇提供 台達伺服 各種警報的速查表，採用網頁的方式呈現，比翻閱手冊方便迅速，內容包括 發生原因 與 排除方法，資料來源分成兩部分：（１）台達官網的手冊內容．（２）本站所有作者與讀者共同經驗的彙整．也就是說，每個人都可以針對下列異警點入觀看，若發現內容不足之處，就可在迴響欄加以補充，作者可將其收錄至文章主體（並標示貢獻者），如此便可達到知識庫累積的功效，不論對開發者或使用者都很有大幫助！
M-R 的 ECAM/CAP/CMP 功能都是承接 A2 來，
主要與A2 的差別是所有來源(CN1脈波, CN5 輔助編碼器脈波, 主編碼器回授…)都有X, Y, Z軸可以選，
但最早的 M 系列設計這些功能塊都是只能使用本體軸的來源，不可以跨軸。
試想若有一個編碼器訊號要帶動三軸一起跑凸輪，那原來的功能就無法做到，
除非將編碼器訊號 Bypass 到每一軸去。
後來我們將 ECAM/CAP/CMP 的功能全部改成可以跨軸，為了與之前的功能做區分訂了 P1-19.U 來做切換。 Read more
最近為了加入 Structure Text 語言的支持，軟體在編譯上做了一些修改，
但是這兩天發現有個重大的編譯的問題需要做更新，
其問題是自動配置位置的 array 會有配置重複記憶體地址的問題，
影響的版本有 ezASD V3.0.0.40 到 ezASD V3.0.0.48，
所以麻煩大家若手邊有上列版本要立即更新到 ezASD V3.0.0.49 (ftp 帳號與密碼都是 freeftp)
目前已經將軟體針對開發 ST 的功能切出分支獨立開發，後續將不影響目前發行主版本功能。
直到ST功能驗證完成後再導入主要的版本裡。
造成困擾，非常抱歉。
在凸輪應用上經常遇到需透過光電訊號檢測加工物來的場合，若將光電訊號拉到上位控制器反應在下達命令給伺服經常無法克服精度的問題。只有在伺服本身直接響應光電訊號才有機會做到即時響應。而伺服響應又分軟體級別跟硬體級別的響應。今天介紹的就是直接由伺服內部硬體的高速抓取 DI 響應啟動訊號將凸輪的主軸訊號由抓取的當下灌入凸輪，其中需要配合的設定就是 Capture 軸 + Capture 嚙合，這兩個要項缺一不可。 Read more
結構式文件編程語言 (Structured Text) 也稱為ST語言，是IEC 61131-3標準定義的語言之一，屬高階設計語言，可以執行多種操作，例如調用功能、功能塊、賦值、有條件的執行語句和重複任務等，因此ST適用於完成較複雜的運算。ST编程語言由各種元素組成，具體如下。
參考資料：參數表，DO 功能列表，監視變數，異常處理，ASDA 軟件下載
♦ＰＲ模式：
| 點對點運動： | 絕對/增量/CAP | 中途改變速度/位置 | 命令暫停 & 恢復 | 命令觸發方式 |
| 分度/直線座標： | 特性比較 | PR 與座標關係 | ||
| 常見問題： | A2 快速入門 | 回原點常見問題 | 下載參數一次 OK | 避免 參數互鎖 |
| 應用案例： | DI 觸發走定長 |
♦特殊功能：
| P2-08 特殊功能 | 追隨誤差補償 | 凸輪對位 防止反轉 | DI 架構 通訊控制 | |
| 凸輪銜接 PR： | 凸輪接 PR 方法 | 接 PR:CAP+Data 修正 | 凸輪接 PR 維持等速 |
♦電子凸輪：
| 凸輪架構： | 參數生效時機 | 凸輪角度 DO 輸出 | ||
| 凸輪 同步軸： | 同步軸概念 | 使用方法 | 展示影片 | 效果驗證 |
| 凸輪對位 -概述 | 系統架構 | PR 設定 | 示波器觀察 １ | P5-19 修正法 |
| 各式巨集： | 巨集＃７ | 巨集＃８ | 巨集＃１０ | |
| 巨集＃Ｃ | 巨集＃Ｄ | 巨集＃Ｅ | 巨集＃Ｆ | |
| 常見問題： | 凸輪不動作的原因 | 凸輪常見問題 | 主軸脈波 干擾 | |
| 凸輪 造表： | 凸輪造表 – 直線 | 凸輪造表 – 梯形 | 凸輪造表 – 三角形 | |
| 飛剪 造表 => | 巨集#7 準備工作 | 公式 與 範例 | ||
| 動態變更曲線： | (1) 範例與影片 | 改行程 & 相位同步 | 飛剪 動態改切長 | 飛剪 即時生成曲線 |
♦凸輪 應用例：
| 追剪 => | （1）基本操作 | （2）參數設定 | （3）精度調試 | |
| 警報後 不回原點 => | 影片 & 說明 | A2 範例檔 | ||
| 包裝機 => | 防止空包 | 防止誤切 | ||
| 定長送膜 => | （1）基本操作 | （2）參數設定 | ||
| 虛擬主軸 => | （1）PR 設定 |
大部分收放捲應用會用到張力控制功能，擁有固定的處理周期與命令接收的即時性對於張力控制的效果具有關鍵因素。M-R 的硬即時多工與內建類比命令接收剛好為這類應用提供最佳的執行環境。為了讓客戶可以容易開發這類應用，M-R 提供了泛用型PID 物件的功能，透過類似高階物件的概念，可以讓使用者方便撰寫收放捲應用。
為了讓大家可以更容易了解 M-R 的 PID 使用，附件提供一個範例，以 X軸為主動軸跑位置環，Y軸是被動軸跑速度環，兩軸根據回授的差距來做PID，也就是X軸一動起來產生了X軸的位置差，Y軸也會想達到一樣的位置差，兩者的差距會以PID運算後追上去。測試過X軸以加速度／減速度都是 50ms 就到3000RPM，目標速度也是 3000 RPM 都追得不錯，技術的人有興趣可以玩玩看。
監視變數 是指伺服運行的各項即時數據，有時也會稱為系統變數。例如馬達即時速度、位置誤差、馬達電流…等。
相較於其他系統讀取系統變數需要透過通訊刷入，Smart Servo 因為驅動與控制都是同一個ＣＰＵ處理， Read more