| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
| AL.002 過電壓 | 主回路電壓值高於規格值時動作 | ⊗ | NO | DI：ARST |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 主回路輸入電壓高於額定容許電壓值 | 用電壓計測定主回路輸入電壓是否在額定容許電壓值以內（參照11.1） | 使用正確電壓源或串接穩壓器 |
| 電源輸入錯誤（非正確電源系統） | 用電壓計測定電源系統是否與規格定義相符 | 使用正確電壓源或串接變壓器 |
| 驅動器硬體故障 | 當電壓計測定主回路輸入電壓在額定容許電壓值以內仍然發生此錯誤 | 送回經銷商或原廠檢修 |
| 異常名稱 | 一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
| AL.009 位置誤差過大 |
位置控制誤差量大於設定容許值時動作 | ⊗ | NO | DI：ARST |
| 發生原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 最大位置誤差參數設定過小 | 確認最大位置誤差參數 P2-35（位置控制誤差過大警告條件）設定值 | 加大 P2-35（位置控制誤差過大警告條件）設定值 |
| 增益值設定過小 | 確認設定值是否適當 | 正確調整增益值 |
| 扭矩限制過低 | 確認扭矩限制值 | 正確調整扭矩限制值 |
| 外部負載過大 | 檢查外部負載 | 減低外部負載或重新評估馬達容 量 |
| 電子齒輪比比例設定不當 | 確認 P1-44 和P1-45 的比例是否適當 | 正確設定電子齒輪比 |
| 異警 名稱 |
一次因 | ALM | WRN | SRV ON | 清除 方式 |
|---|---|---|---|---|---|
| AL.001 過電流 | 主回路電流值超越馬達瞬間最大電流值1.5倍 時動作 | ⊗ | NO | DI：ARST |
| 其他原因 | 檢查方法 | 排除方法 |
|---|---|---|
| 驅動器輸出短路 | 檢查馬達與驅動器接線狀態或導線本體是否短路 | 排除短路狀態，並防止金屬導體外露 |
| 馬達接線異常 | 檢查馬達連接至驅動器之接線順序 | 根據說明書之配線順序重新配線 |
| IGBT 異常 | 散熱片溫度異常 | 送回經銷商或原廠檢修 |
| 控制參數設定異常 | 設定值是否遠大於出廠預設值 | 回復至原出廠預設值，再逐量修正 |
| 控制命令設定異常 | 檢查控制輸入命令是否變動過於劇烈 | 修正輸入命令變動率或開啟濾波功能 |
參考資料：參數表，DO 功能列表，監視變數，異常處理，ASDA 軟件下載
♦ＰＲ模式：
| 點對點運動： | 絕對/增量/CAP | 中途改變速度/位置 | 命令暫停 & 恢復 | 命令觸發方式 |
| 分度/直線座標： | 特性比較 | PR 與座標關係 | ||
| 常見問題： | A2 快速入門 | 回原點常見問題 | 下載參數一次 OK | 避免 參數互鎖 |
| 應用案例： | DI 觸發走定長 |
♦特殊功能：
| P2-08 特殊功能 | 追隨誤差補償 | 凸輪對位 防止反轉 | DI 架構 通訊控制 | |
| 凸輪銜接 PR： | 凸輪接 PR 方法 | 接 PR:CAP+Data 修正 | 凸輪接 PR 維持等速 |
♦電子凸輪：
| 凸輪架構： | 參數生效時機 | 凸輪角度 DO 輸出 | ||
| 凸輪 同步軸： | 同步軸概念 | 使用方法 | 展示影片 | 效果驗證 |
| 凸輪對位 -概述 | 系統架構 | PR 設定 | 示波器觀察 １ | P5-19 修正法 |
| 各式巨集： | 巨集＃７ | 巨集＃８ | 巨集＃１０ | |
| 巨集＃Ｃ | 巨集＃Ｄ | 巨集＃Ｅ | 巨集＃Ｆ | |
| 常見問題： | 凸輪不動作的原因 | 凸輪常見問題 | 主軸脈波 干擾 | |
| 凸輪 造表： | 凸輪造表 – 直線 | 凸輪造表 – 梯形 | 凸輪造表 – 三角形 | |
| 飛剪 造表 => | 巨集#7 準備工作 | 公式 與 範例 | ||
| 動態變更曲線： | (1) 範例與影片 | 改行程 & 相位同步 | 飛剪 動態改切長 | 飛剪 即時生成曲線 |
♦凸輪 應用例：
| 追剪 => | （1）基本操作 | （2）參數設定 | （3）精度調試 | |
| 警報後 不回原點 => | 影片 & 說明 | A2 範例檔 | ||
| 包裝機 => | 防止空包 | 防止誤切 | ||
| 定長送膜 => | （1）基本操作 | （2）參數設定 | ||
| 虛擬主軸 => | （1）PR 設定 |
伺服馬達的 追隨誤差 意指 收到的命令與實際位置的差，即：
追隨誤差 ＝ 命令位置 － 實際位置
一般而言，在增益調整良好的狀況下，追隨誤差的特性為：
PLS單位 即編碼器的 脈波單位，以 台達A2伺服 為例，編碼器 解析度雖然有分17 bit與20 bit。但 PLS 單位都統一定為1280000 PLS/每圈，使用者無法更改。也就是當齒輪比設為１：１時，命令必須下達 1280000 個脈波，伺服馬達才會轉一圈．此單位由於解析度高，適用於驅動器底層馬達控制。然而在運動控制系統中，必須建立一個絕對坐標系，若以 PLS 做為 位置單位，不論是命令或回授，都有以下的問題：
